Die Domäne Falkenstein, welche auf dem gleichnamigen Fels im Eselsburger Tal liegt, wurde 1120 erbaut und gliedert sich in zwei Teile. Die Vorburg liegt auf einer Hochfläche und ist durch eine moderne Brücke mit der auf einem Felsen liegenden Hauptburg verbunden.
Die einstmals imposante Anlage wurde 1740 nach Zerstörungen im 30-jährigen Krieg teilweise und 1818 gänzlich bis auf die heute sichtbaren Reste abgebrochen. Heute stehen von der Burg noch mehrere historische und aufwendig renovierte Häuser, welche sich in Privatbesitz befinden.
Von der Aussichtsplattform bietet sich ein herrlicher Rundblick über das Eselsburger Tal, vor allem während der Märzenbecherblüte.
