Das Kunstmuseum ist im ehemaligen Volksbad der Stadt Heidenheim, einem 1904 errichteten Jugendstilbau, untergebracht. In der einstigen Schwimmhalle präsentiert es jährlich sechs Wechselausstellungen zur Gegenwartskunst und der Kunst des 20. Jahrhunderts. Die Sammlung des Museums ist Pablo Picassos graphischem Schaffen gewidmet. Ausgehend von seinen Plakaten, die um die Themen Arkadien, Frieden und Stierkampf kreisen, gibt es mit Linolschnitten, Lithographien und Radierungen einen Einblick in das variantenreiche und vielfältige graphische Werk.
